欧姆龙伺服电机的选定 伺服电机的选定软件 可用电脑进行伺服电机选定的 选定的电机(Motor Selection Programmer)选定程序for Windows版」 「伺服电机的选定中，由于计算复杂而比较困难」，您是否一直苦恼于此？ 手工计算的方法，虽然在1314～1320页有「计算公式」，在1321～1322页有「计算举例」， 但如果使用本软件，任何人都可以简单地进行电机的选定。 
使用电机的机械系统的结构要按照标准进行准备。 标准机械组合举例：滚珠丝杆、齿条及齿轮、台车等 或者，还有将机械要素分别逐个组合的方法。 机械要素举例：减速机、齿轮、传送带、辊轴、直接作用负荷、偏心圆板负荷、外力等 可以容易地完成动作模式的设定。 此外，在选择电机后，可以用图形显示旋转数及转矩。 因为伺服电机/驱动器的机型数据是作为数据库编入的、 因此不是仅输出每个机型的数据，而是可以自动地选定出适合的电机。 可自动地显示出可与选定的电机组合的驱动器一览、 并可自动地进行驱动器的再生能力的判定。 OS ：Microsoft Windows 98/2000/XP 日语版 处理器 ：486DX/66MHz以上（推荐Pentium处理器） 内存 ：16MB以上（推荐32MB以上） 硬盘 ：安装时，需要有10MB以上的未使用空间 显示器 ：可使用分辨率为640×480以上的设备（推荐800×600以上） 碟片装置 ：CD-ROM驱动器（仅安装时需要） 备有方便电机选定的「电机选定程序」。请务必使用。 ※ 进入I-Web成员目录。请登录后再使用。 伺服电机选定的流程图  | 说明 | 参见项目 |
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决定所有由伺服电机的旋转带动的部分的尺寸、质量、摩擦系数及外力等。 | ―― | 决定控制对象部分的动作模式（时间与速度的关系）。 将控制对象的动作模式换算为电机轴上的动作形式。 | 动作模式的计算公式 | 对于所有由伺服电机的旋转带动的部分，为了能够进行惯量的计算，要将机械系统按要素进行分解。 对各要素进行惯量计算、计算换算到电机轴的全负载惯量。 | 惯量的计算公式 | 摩擦转矩的计算
对于各要素，如有必要，可计算摩擦力、并换算为电机轴上的摩擦转矩。 外力转矩的计算
对于各要素，如有必要，可计算外力、并换算为电机轴上的外力转矩。 计算换算到电机轴的全负载转矩。 | 负载转矩的计算公式 | 根据换算到电机轴的负载惯量、摩擦转矩、外力转矩及旋转数进行电机的初步选定。 | ―― | 根据负载惯量及动作模式来计算加减速转矩。 | 加减速转矩的计算公式 | 根据摩擦转矩、外力转矩及加减速转矩来计算动作模式的各区间的必要转矩。 确认每个动作区间的转矩最大值（瞬时最大转矩）在电机的瞬时最大转矩以下 根据动作区间的转矩计算有效转矩，并确认其在电机的额定转矩以下。 | 瞬时最大转矩、有效转矩的计算公式 |
|  | 说明 | 参见项目 |
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根据每个动作区间的转矩计算再生能量 | 再生能量的计算请参见各商品的使用说明书。 | 确认编码器的脉冲数是否满足系统要求规格的分辨率。 | 定位的精度 | 确认计算结果和初步选定的电机的规格是否相符。
与规格不相符时，变更临时选定的电机后，再次计算。 | 下表 |
| 特性检查项目 | 检查内容 |
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负载惯量 | 负载惯量电机的旋转惯量×适合的惯量比 | 有效转矩 | 有效转矩电机的额定转矩 请留有约20%的余量。* | 瞬时最大转矩 | 瞬时最大转矩电机的瞬时最大转矩 请留有约20%的余量。* 电机的瞬时最大转矩，不是指电机单体的值，请使用与驱动器组合时的值。 | 最大旋转数 | 最大转数电机的额定转数 请尽量使之与电机的额定转数接近。这样电机的使用效率会提高。 计算公式请参见「直线运动体的速度与电机的旋转数」。 | 再生能量 | 再生能量驱动器的再生吸收能 再生能大的情况下，请连接再生吸收电阻，并提高驱动器的吸收能力。 | 编码器的分辨率 | 编码器的分辨率要满足系统的要求规格。 | 定位器特性 | 确认脉冲频率未超过定位器的最大响应频率及最大指令频率。 | 使用环境 | 使用环境温度・湿度，使用环境大气及振动冲击等项，要满足商品的规格要求。 |
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在垂直负荷及外力转矩作用下，请保留约30％的余量。 计算公式 动作模式的计算公式 | | | 速度梯度定时的梯形模式 | 
|  | 速度梯度定时的三角形模式 | 
|  | 旋转体时 | 
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| 惯量的计算公式 | | | 圆筒的惯量 | 
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| 偏心圆板的惯量（旋转中心偏移时的圆筒） |  | 
| 旋转棱柱的惯量 |  | 
| 直线运动物体的惯量 |  | 
| 将物体用滑轮提升时的惯量 |  | 
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| | | 用齿轮/齿条传动时的惯量 |  | 
| 带配重时的惯量 |  | 
| 用传送带运送物体时的惯量 |  | 
| 工件处于被滚轴夹入状态时的惯量 |  | 
| 换算到电机轴的负载惯量 |  | 
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| | | 负载转矩的计算公式 | 对外力的转矩 |  | 
| 对摩擦力的转矩 |  | .gif)
| 在旋转体上施加外力时的转矩 |  | 
| 对传送带上的物体施加外力时的转矩 |  | 
| 用齿轮/齿条对物体施加外力时的转矩 |  | 
| 使工件倾斜上升时的转矩 |  | 
| 转换到电机轴的负载转矩 |  | 
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| | 加减速转矩的计算公式 | |
瞬时最大转矩、有效转矩的计算公式
| | | | 定位的精度 |
| | | 直线运动物体的速度与电机的旋转数 | | |  |  | | | 计算举例 | | | ①机械系统的决定 | 负载质量M=5（kg） 滚珠丝杠节距P=10（mm） 滚珠丝杠直径D=20（mm） 滚珠丝杠质量MB=3（kg） 滚珠丝杠摩擦系数 μ =0.1 因无减速器，所以G=1、η=1 |  |
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| | ②动作模式的决定 | 单一变化 负载移动速度V=300（mm/s） 行程L=360（mm） 行程时间tS=1.4（s） 加减速时间tA=0.2（s） 定位精度AP=0.01（mm） | 
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| | | ③换算到电机轴负载惯量的计算 | 滚珠丝杠的惯量JB | 
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| 负载的惯量JW | 
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| 换算到电机轴负载惯量JL | 
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| | | ④负载转矩的计算 | | | | ⑤旋转数的计算 |
转数N | 
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| | | ⑥电机的初步选定[选自OMNUC U系列的初步选定举例] | 定电机的转子惯量为负载的1/30*以上的电机 |  |  | 选定电机的额定转矩×0.8比换算到电机轴负载转矩大的电机 | 
| 形R88M-U20030の定格トルクTM＝0.637（N・m）より
TM＝0.637（N・m）×0.8＞TL＝7.8×10−3（N・m） |
| 此值因各系列而异，请加以注意。 | | | | | ⑦加减速转矩的计算 | 加减速转矩TA | 
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| | ⑧瞬时最大转矩、有效转矩的计算 | | | | ⑨讨论 | 负载惯量 | [负载惯量JL＝1.63×10－4（kg・m2）] [电机的转子惯量JM＝1.23×10－5]×[适用的惯量比=30] | 条件满足 | 有效转矩 | [有效转矩Trms＝0.0828（N・m）][电机的额定转矩0.637（N・m）×0.8] | 条件满足 | 瞬时最大转矩 | [瞬时最大转矩T1＝0.173（N・m）] [电机的瞬时最大转矩1.91（N・m）×0.8] | 条件满足 | 最大转数 | [必要的最大转数N＝1800（r/min）] [电机的额定转数3000（r/min）] | 条件满足 | 编码器分辨率 | 在设定定位器的倍增值时所要求的编码器分辨率为 
U系列的编码器规格为2048（脉冲/转），经编码器分频比设定至1000（脉冲/转）的情况下使用。 | 条件满足 |
| | | 本例中，省略了再生能量、使用环境、定位器特性的讨论。 |
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