高速 T 型和 H 型门架具有优异的动态响应，且成本较低。
Festo 高速 H 型和 T 型门架与传统的抓取系统相比
Festo 高速 H 型和 T 型门架与传统的抓取系统相比，速度快 30%，带领包装技术进入了一个新时代，是直线马达抓取系统的动态响应与低成本的齿型带式抓取解决方案的结晶。例如，快速传送至成型-填充-封口过程末端的包装箱子中。

这两种抓取系统能够真正代替昂贵和复杂的机器人系统，如三角运动机器人和 SCARA 机器人。Festo 将系统直接交付到机器上，拿到即可安装，可适配连接各种所需的机器接口。

高速 T 型门架

高速 T 型门架轻轻松松就能实现 670 毫秒的工作循环，是一种高速抓放装置，相比传统的直线门架，动态响应更佳，可缩放至任意行程。因此，可满足成型-填充-封口过程对于循环时间的要求。在这个过程的末端，高速 T 型门架将热封口的包装装到箱子里。

门架的速度可达 4 m/s，整个行程范围内都能达到 50 m/s² 的加速度，将两个齿型带式电缸连接到一个十字构件上，每根齿形带围绕驱动轴转动。齿形带由两个伺服马达 EMMS 驱动，这带来的一个额外的好处就是，马达无需在 X/Y 区域内以两个自由度移动。两个伺服驱动器平行排列，重量更轻，更易于实现高速动态运动，并减少磨损。

抓取模块

抓取模块省去了自行开发工作，将工件从一个托盘定位到另一个托盘时，能对不同的宽度进行补偿。抓取模块在相同的单位时间内能抓取更多工件，分选并填入发泡包装或工件支架中。抓取模块可用于需要一次同时定位多个工件且在过程中工件之间的间距需要调整的应用场合。

高速 H型门架

该 3D/平面门架能将包装好的食品，例如巧克力，分送至盒子中。该门架采用长方形工作区域，其面积大于三角运动机器人系统的工作区，后者只能采用圆形或半月形工作区域。许多三角运动机器人共同缺点包括高昂的成本、约 150 kg 的安装重量，而且安装所占用的空间大。

另一方面，高速 H型门架可缩放至任意行程，且外形低矮，重心低，框架结构较高速三角运动机器人更简单。其加速度和制动特性得到了优化，行程可长达两米，X 和 Y 轴各一米，精度为 0.2 mm。

高速 H型门架的旋转提升模块也是一款设计巧妙的产品，其采用了一根中空轴承，轴承内可铺设能源管线，用于前端模块。其末端可安装抓取机构，构成门架的 Z 轴。旋转提升模块以 20 m/s²的加速度可达到 1.5 m/s 的速度。真空吸盘和机械爪手能抓取零到两公斤的负载。

用于系统解决方案的机器人系统

Festo 所开发的这两种高速抓取系统是完整的解决方案，由控制器、高速运输和定位的机械元件以及用于动态抓取和装配的元件组成，工件负载从零到两公斤，用于包装行业。

抓取系统采用多轴控制器 CMXR，将机械系统、电缸和控制技术结合在一起构成一个完整的运动系统解决方案，在三维空间内协调高动态运动。多轴控制器 CMXR 可进行插值，给所有的轴定位，这些轴在中心线上循着路径运动。可设定路径切换点，激活过程设备。

另一方面，CMXR 还可作为与主控器的接口，同时向下连接伺服轴的马达控制器和阀岛。该控制器还支持集成视觉系统，如Festo紧凑型智能视觉系统SBO..-Q。借助视觉系统和可用的传送系统可实现移动物体的应用。

子系统集成方便

Festo 将即可安装的系统解决方案直接交付到机器上，拿到时已*装配完毕，并经过测试。交付的产品还附带所有相关的工程设计数据和回路图，以及功能保证。包装行业的客户收到的不仅是由硬件组成的即可安装的子系统，更是完整的价值创造链。完整的解决方案减轻了客户技术人员的工作量，zui大限度减少了工程设计费用，简化了过程，降低了过程成本。