安全机器人的模块化系统（一）

全机器人的模块化系统——不同的应用需要合适的传感器技术解决方案

今天，机器人正被应用于那些先前不曾使用机器人的生产领域。针对不同的情况，必须始终分别考虑各个安全方面并针对每种应用实施合适的安*方案。安全的传感器技术举足轻重：为了满足所有安全相关的应用，需要采用满足传感器需要的模块化方法。

用于演示：在操作员进入界定为探测区域的机器人作业范围时，安全系统将立刻启动急停。

一般而言，只有在进行维修时才需要访问机器人单元。针对这种类型的访问授权，可以使用安全门，不过必须通过安全门传感器提供保护。在安全门被打开时，会被传感器探测到，传感器将发出关闭信号并传送至安全机械控制系统。

各种不同的驱动原理和设计的使用，要根据要求、安装和基于应用的边界状况来确定。 非接触式、安全的磁传感器是用于隐蔽式安装的一种非常经济的解决方案，在安装时，诸如PSENcode安全开关等基于无线射频识别技术研发的安全传感器赋予了zui大的自由度，并能保证尽可能实现zui大限度的操作保护。

例如，在空间很有*，若保护装置需要靠近危险的运动，危险的超速运动可能带来危害。在这种情况下，使用安全防护锁定设备是*有必要的。PSENmech等带弹簧连锁的机械防护锁定设备或PSENsgate和PSENslock等集成安全门系统可以完成这些任务。

有多种单元类型符合这些技术传感器原理，因此可以实施几乎所有可能的监控方案。
例如，皮尔磁公司提供的编码式安全开关PSENcode在机器人辅助的车体制造厂的各个领域均有应用；这些开关仅用一个传感器就能监控多达三个位置。例如，在这种情况下，可以将其应用于人和机器人接触的界面，此时需要人工介入以安装并拆卸由保护装置封闭的机器人单元的金属部件。

例如，在需要人工控制、嵌入零件或返修的机器人应用中，经常采用包括安全光幕在内的电敏防护设备来提供进出保护。

可能需要在保护区域后部安装保护装置以防止违规进入，可以采用垂直安装安全光幕或安全激光扫描仪的形式。例如，若光学系统因过程相关的边界状况（如灰尘、烟、雾或蒸汽）不可用时，很多情况下安全地毯是。

何时可以实现人与机器人的合作
人与机器人合作是一个全新的领域。在理想的情况下，人和机器人可以在同一工作区域工作。通过结合机器的优势（如可靠、耐久和重复精度）和人的长处（如敏捷和灵活性），这些新型应用可带来协同效应并因此推动生产力的提高。采用这种类型的人和机器人合作，人和机器人的工作区域在空间和时间上都可以重合。

人与机器人的合作，尤其是在服务机器人领域，是很好的范例。此时通常采用低负载机器人，用于如选取和放置等应用。

通过机器人内部或表面的安全组件和安全功能来尽力实现应用安全。例如，将机器人的安全运动功能与近距离传感器、机器人中的集成扭矩监控或机器人周围的触觉传感器技术相结合。一般而言，机器人在这种应用中的运动要比在*自动化的应用中慢得多。目前，这种安全理念的实施领域是同人和机器人合作相关的服务型机器人部门；当满足其它安全要求时，也可以实施该应用。